in procesul dezvoltarii embrionare, in zona trunchiului, tubul neural, avind in centru canalul ependimar, da nastere madui spinarii. in maduva, corpii celulari se asaza central, formind substanta cenusie in forma de H, iar prelungirile acestora, sau ale celulelor din zonele superioare ale sistemului nervos central, se situeaza periferic, formind substanta alba.In coarnele ntrale (anterioare), ale substantei cenusii a madui, se gasesc motoneuronii, celule de dimensiuni mari pe suprafata carora se termina numerosi butoni sinaptici, pronind de la nucleii motori suprajacenti (sistemul piramidal si extrapiramidal). Prelungirea axonica a motoneuronilor paraseste maduva spinarii prin radacina ntrala (anterioara) si, intrind in structura nervilor rahidieni, se ramifica si se termina in 3500 fibre musculare striate. Motoneuronul, impreuna cu fibrele musculare pe care le ineraza, formeaza o unitate motorie. Aceste fibre se numesc somatomotorii.
In coarnele dorsale (posterioare) ale madui se gasesc neuroni de asociatie, pe care se termina unele din prelungirile centrale ale neuronilor bipolari din ganglionii spinali, anexati radacinilor dorsale (posterioare) ale madui, prin care se conduce aferent sensibilitatea somatica.
In coarnele laterale ale madui, situate la baza coarnelor anterioare, se gasesc neuroni cu functii getati autonome, a caror activitate se desfasoara fara participarea constiintei. Prelungirile periferice ale acestora patrund in lantul ganglionar simpatic unde, dupa ce fac sinapsa, prin fibrele postgan-glionare ineraza viscerele.
Ca o reminiscenta a fazelor ancestrale ale dezvoltarii, in zona madui spinarii si a trunchiului inervat de aceasta, se poate descifra o metamerie. Reflexele medulare au caracter segmentar (metamerie), sau intersegmentar (plurimetameric).In substanta alba a madui sint situate fasciculele de conducere ascendente si descendente.